LEGO MINDSTORMS EV3. Очищение от мусора

LEGO MINDSTORMS EV3 Очищение от мусора

Сенсорное видение грани. Использование датчика света в робототехнике. Режим » Яркость отраженного света«.

На данном уроке мы научимся использовать датчик света робота на примере очищения какой-либо территории от иных объектов.

Предположим, нам дана территория и поставлена задача: очистить местность внутри этой территории от чужих объектов (мусор, грязь, бесполезные предметы и т.д.). Мы изучим режим » Яркость отраженного света».

В этом режиме датчик цвета направляет луч красного света на близрасположенный предмет или поверхность и измеряет количество отраженного света (подробнее об этом здесь). Темные объекты робота будут поглощать свет, поэтому датчик будет показывать меньшее значение, если сравнивать с более светлыми поверхностями. Итак, диапазон значений датчика измеряется от 0 (очень темный) до 100 (очень яркий). Данный режим  датчика цвета используется во множестве задач по робототехнике. Например, для  движения робота по запрограммированному маршруту вдоль черной линии, нанесенной на белое покрытие. При использовании этого режима рекомендуется располагать датчик таким образом, чтобы расстояние от него до исследуемой поверхности составляло примерно см

Итак, разберем наши действия. Для этого нам понадобятся всего два блока: зеленый ( Move Tank) и оранжевый(Flow Control)

Датчик цвета уже подключен к порту «2» модуля EV3.

Составим программу из зеленого блока » Move Tank«, введите данные как на картинке, и внесите их в блок оранжевого цвета «Loop» и «Switch«.

А пока разберем строение нашего блока. Для начала устанавливаем блок с нормальным передвижением, но, встречаясь с иным цветом, он разворачивается. Для этого нам поможет блок «Move Tank» . Устанавливаем соответствующие значения. Завершаем схему бесконечным циклом . Таким образом, наш робот совершают работу в качестве «очистителя»

 

 

 

 

 

Добавить комментарий